Para entender a estrutura geológica do Brasil, é necessário, antes de tudo, conhecer a história geológica do nosso planeta, com suas eras e períodos (existem também as épocas, idades e fases).

Outro elemento importante para compreender a estrutura geológica de um lugar são os diferentes tipos de rochas: magmáticas ou ígneas, sedimentares ou estratificadas e metamórficas. Com base neles, a geologia e a geomorfologia reconhecem três domínios ou macroformas estruturais do relevo terrestre: os crátons, as bacias sedimentares e as cadeias orogênicas ou cinturões orogênicos.
OS CRÁTONS
São formações muito antigas, datadas da Era Pré-cambriana, rígidas e resistentes, formadas por rochas magmáticas intrusivas, como, por exemplo, o granito e metamórficas, exemplo: o gnaisse (rochas cristalinas). Sofreram amplo processo erosivo, ao longo do tempo decorrido, o que explica, de maneira geral, o seu relevo rebaixado. Os Crátons encontrados no norte do Brasil e nas Guianas são exceções, por apresentarem elevados níveis altimétricos se comparados aos demais encontrados na Terra.
Os Crátons podem ser classificados de duas maneiras:
- Quando aflorados ficam expostos e submetidos são aos agentes erosivos (vento, água, variações de temperatura), recebem o nome de ESCUDOS, como, por exemplo, o ESCUDO BRASILEIRO. O que afinal é um escudo? Um cráton aflorado.
- Quando cobertos por estruturas sedimentares, recebem o nome de EMBASAMENTOS CRISTALINOS ou PLATAFORMAS COBERTAS – formam o alicerce das bacias sedimentares de diversas eras geológicas (Paleozoica, Mesozoica e Cenozoica).

Fonte: Mellem Adas, Panorama Geográfico e do Brasil (2004)
Os terrenos cristalinos brasileiros são divididos entre os que se formaram no ARQUEOZOICO OU ARQUEANO (32,1% do território brasileiro) e os que se constituíram no PROTEROZOICO OU ALGONQUEANO (3,9% da superfície territorial do Brasil). Sob a ótica econômica, os terrenos proterozoicos apresentam maior relevância, pois estão associados a formação e desenvolvimento de minerais metálicos (metalogênese), onde são encontradas importantes riquezas minerais do Brasil, como os minérios de ferro, manganês, cobre, bauxita, zinco entre outros, que funcionam como matérias-primas para as indústrias siderúrgica e metalúrgica. O Quadrilátero Ferrífero ou Central, localizado no centro-sul de Minas Gerais, na Serra do Espinhaço e o Maciço do Urucum, nas proximidades de Corumbá no Mato Grosso do Sul, são exemplos de localidades ricas em depósitos de minérios de Ferro (Fe) e Manganês (Mn) que datam do proterozoico.

AS BACIAS SEDIMENTARES
São depressões do relevo que foram, ao longo dos séculos, preenchidas por fragmentos minerais de rochas erodidas e por sedimentos orgânicos conduzidos das áreas no seu entorno, pela ação de agentes exógenos (chuvas, rios, ventos e geleiras). Estes sedimentos orgânicos, ao longo do tempo podem transformar-se em COMBUSTÍVEIS FÓSSEIS. No caso de soterramentos ocorridos em ambientes aquáticos ricos em plâncton e algas, antigos mares e lagos, é possível encontrar Petróleo (plataforma continental brasileira). Já no caso do soterramento de antigos pântanos e florestas, há a possibilidade de ocorrência de Carvão mineral.
O carvão mineral brasileiro é considerado de má qualidade, devido ao seu baixo teor calorífico (fase menos avançada de transformação geológica). No Brasil esses depósitos são pequenos e ocorrem principalmente na região Sul.

Fonte: Demétrio Magnoli, Geografia para o ensino médio (2012)
Os terrenos ou bacias sedimentares ocupam a maior parte do território brasileiro, uma área de aproximadamente 5,5 milhões de quilômetros quadrados (64% do país), além de apresentarem idades geológicas diversificadas, que variam desde a Era Paleozoica até a Era Cenozoica (com áreas terciárias e quaternárias).
Podemos classificar as bacias sedimentares do Brasil em:
- BACIAS SEDIMENTARES DE GRANDE EXTENSÃO: Amazônica, Parnaíba ou Meio Norte, do Paraná ou Paranáica.
- BACIAS SEDIMENTARES DE PEQUENA EXTENSÃO: do Recôncavo, Tucano (produtora de petróleo) e litorânea.
Nas Bacias sedimentares ainda se pode encontrar o gás natural, o xisto betuminoso (rocha sedimentar que possui betume em sua composição e da qual se extrai óleo combustível), além de recursos minerais não metálicos, como a argila, areia e calcário, amplamente utilizados na construção civil.
AS CADEIAS OROGÊNICAS
O território brasileiro, por situar-se no centro da placa tectônica Sulamericana, NÃO possui cadeias orogênicas ou dobramentos de formação geológica recente (do fim da Era Mesozoica e início da Cenozoica) nem vulcões ativos, e os abalos sísmicos de maior intensidade são pouco frequentes no país. Apresenta cadeias de formação antiga, da Era Pré-cambriana, como, por exemplo, as Serras do Mar e da Mantiqueira (Arqueozoica) e a serra do Espinhaço (Proterozoica).
TERRENOS DE ORIGEM VULCÂNICA
O vulcanismo no Brasil ocorreu com grande intensidade durante o Período Triássico da Era Mesozoica, o que deu origem ao maior derrame de rochas efusivas ou eruptivas básicas do planeta. Uma área enorme foi recoberta por espessa camada de lava, sobretudo a área que forma o PLANALTO ARENITO-BASÁLTICO, no Centro-Sul do Brasil.
A intensa atividade vulcânica registrada na região ocorre durante a separação das placas Africana e Sulamericana, o que ocasionou a formação de grandes falhas ou fraturas geológicas, que permitiram o extravasamento do magma, que deram origem ao basalto e ao diabásio (rochas magmáticas extrusivas ou vulcânicas comuns na região).
Esses terrenos vulcânicos deram origem ao Trapp (patamares aplainados formados por depósitos de rochas vulcânicas, que se assemelham a degraus), o que explica o grande potencial hidrelétrico na Bacia do Paraná.
A ação predominante do intemperismo químico nas rochas vulcânicas deu origem a um solo de cor avermelhada e grande fertilidade natural, denominado de Terra Roxa, que contribui para o desenvolvimento da agricultura comercial no Sudeste e no Sul do Brasil, no primeiro momento com o plantio do café.
CLASSIFICAÇÃO DAS ROCHAS QUANTO À ORIGEM
Rocha é uma associação natural de minerais (em geral dois ou mais), em proporções definidas e que ocorre em uma extensão considerável. O granito, que depois de trabalhado (cortado, polido e esculpido) é transformado num produto da indústria de material de construção, por exemplo, é formado por quartzo, feldspato e também mica. Algumas rochas são constituídas por um único mineral, mas são consideradas rocha e não mineral porque ocorrem em grandes volumes, formando, por exemplo, camadas que podem se estender por dezenas de quilômetros. Essas rochas são chamadas de monominerálicas. São exemplos o calcário (formado de calcita) e o quartzito (formado de quartzo).
Quanto à origem, são classificadas em três grupos: magmáticas ou ígneas, sedimentares ou estratificadas e metamórficas.
MAGMÁTICAS OU ÍGNEAS
São muito antigas e resistentes, que se formam a partir do resfriamento e solidificação do magma. A solidificação do magma no interior da Terra ocorre a partir de um lento processo de resfriamento, o que permite a formação e o desenvolvimento de grandes cristais ou minerais macroscópicos, são denominadas rochas magmáticas intrusivas ou plutônicas, como, por exemplo, o GRANITO. A solidificação do magma na superfície (lavas vulcânicas), ocorre a partir de um rápido resfriamento devido à diferença expressiva de temperatura entre o ar atmosférico e o magma. A velocidade com que ocorre o resfriamento impede a formação de cristais macroscópicos, são denominadas rochas magmáticas extrusivas ou vulcânicas, como, por exemplo, o BASALTO, que desagregada e decomposta dá origem ao solo de terra roxa.
SEDIMENTARES OU ESTRATIFICADAS
As rochas sedimentares formam-se com a compactação física e a ação dos processos químicos sobre sedimentos de origem mineral e orgânica que se acumulam em depressões do relevo.
Existem três tipos de rochas sedimentares, de acordo com sua origem:
- SEDIMENTARES DETRÍTICAS OU CLÁSTICAS: Formadas pela deposição e decomposição de fragmentos de outras rochas (ígneas, metamórficas ou mesmo sedimentares). Esses fragmentos, principalmente quartzo e silicatos, constituem os sedimentos e surgem por efeito da erosão. Um exemplo é o ARENITO (cimentação natural).
- SEDIMENTARES DE ORIGEM ORGÂNICA: Formadas pelo acúmulo de detritos orgânicos. Um exemplo é o CARVÃO MINERAL, utilizado na indústria siderúrgica.
- SEDIMENTARES DE ORIGEM QUÍMICA: Formadas pela decomposição de sedimentos por processos químicos. As ESTALACTITES e ESTALAGMITES das grutas calcárias, são exemplos.
ROCHAS METAMÓRFICAS
Formam-se no interior da crosta, onde não há fusão dos materiais, mas as condições de elevadas temperatura e pressão alteram a estrutura molecular de rochas preexistentes, isto é, resultam da transformação (metamorfose) de rochas magmáticas e sedimentares quando submetidas a condições especiais de temperatura e pressão no interior da Terra.
O calcário (rocha sedimentar), por exemplo, submetido a um aumento de pressão e temperatura, transforma-se em MÁRMORE; o arenito (rocha sedimentar detrítica) transforma-se em QUARTZITO; o granito (rocha magmática intrusiva) transforma-se em GNAISSE.

As rochas magmáticas são as mais antigas, seguidas pelas metamórficas, que formam, juntamente, o embasamento dos continentes e dos oceanos (datam da Era Pré-Cambriana e Paleozoica) – recebem o nome de rochas cristalinas.
As rochas sedimentares são de formação mais recente, formadas nas eras Paleozoica, Mesozoica e Cenozoica. Quando as rochas magmáticas e metamórficas não estão afloradas à superfície da Terra são encobertas por rochas sedimentares (forma um capeamento).